凸戦国期土岐氏の有力支城
　「新編常陸国誌」等によりますと、鎌倉時代には白幡台に居を構えたとされる龍ヶ崎氏（下川辺氏の一族）の居城のひとつとも伝わりますが、多分に伝承の要素が強く史実としてそのまま捉えるには無理があるようです。
　時代は下り、戦国時代末期の永禄１０年（１５６７）頃には、江戸崎城を本拠地とした土岐（土岐原）氏の当主土岐治英は龍ヶ崎地方の支配を強めるために、龍ヶ崎城の普請を拡大強化し、次男である胤倫（たねとも）を龍ヶ崎城主に据えて、土岐原氏支配地西方地域における有力な支城として機能させたものと推定をされています。
（※「貞享元年　龍ヶ崎城改築についての覚書−「諸岡文書」−」などより）
　その後、天正１８年（1590）の豊臣秀吉の関東侵攻に伴い後北条氏滅亡すると共にその傘下にあった土岐氏も滅亡を余儀なくされました。翌年、佐竹氏の一族である佐竹盛重が江戸崎て４万８千石の城主とて封じられますが、「諸国廃城考」などの記述によればその支城として存続していたと推定する説もあります。一方「龍ヶ崎市史中世編」では、本拠地である江戸崎での支配集中により事実上廃城となった可能性を示しています。
　しかしその後関ヶ原合戦時において去就の定まらなかった佐竹氏は、慶長７年（1602）秋田へと移封されたことにより龍ヶ崎城もここに完全に廃城となったようです。
　なお近世初期には伊達藩の飛び地（約１万石）が存在したために一時的に伊達藩の陣屋が龍ヶ崎城の西麓に置かれました。
　別名を「龍が峰城」とも。